于建德，乘隋帝厩马，铠甲华整，出入军中以夸众。王望见，问“谁可取者？”敬德请与高甑生、梁建方三骑驰往，禽琬，引其马以归，贼不敢动。从讨刘黑闼，贼以奇兵袭李勣，王勒兵掩其后，俄而贼众四面合，敬德率壮士驰入贼，王乘阵乱乃得出。又破徐圆朗。以功授王府左二副护军。
隐太子尝以书招之，赠金皿一车。辞曰：“敬德起幽贱，会天下丧乱，久陷逆地，秦王实生之，方以身徇恩。今于殿下无功，其敢当赐？若私许，则怀二心，徇利弃忠，殿下亦焉用之哉？”太子怒而止。敬德以闻。王曰：“公之心如山岳然，虽积金至斗，岂能移之？然恐非自安计。”巢王果遣壮士刺之。敬德开门安卧，贼至，不敢入。因谮于高祖，将杀之，王固争，得免。
其后隐、巢计日急，敬德与长孙无忌入白曰：“大王不先决，社稷危矣！”王曰：“我惟同气，所未忍。伺其发，而后以义讨之，如何？”敬德曰：“人情畏死，众以死奉王，此天授也。天与不取，反得其咎。大王即不听，请从此亡，不能交手蒙戮。”无忌曰：“王不从敬德言，敬德亦非王有，今败矣。”王曰：“寡人之谋，未可全弃，公更图之。”敬德曰：“处事有疑非智，临难不决非勇。王今自计如何？勇士八百人悉入宫控弦被甲矣，尚何辞？”后又与侯君集等恳熟劝进，计乃定。时房玄龄、杜如晦被斥在外，召不至。王怒曰：“是背我邪？”因解所佩刀反授之。谓曰：“即不从，可斩其首以来。”敬德遂往谕玄龄等，与入计议。
隐太子死，敬德领骑七十趋玄武门，王马逸，坠林下，元吉将夺弓窘王，敬德驰叱之，元吉走，遂射杀之。宫、府兵屯玄武门，战不解，敬德持二首示之，乃去。时帝泛舟海池，王命敬德往侍，不解甲趋行在。帝惊曰：“今日之乱为谁？尔来何邪？”对曰：“秦王以太子、齐王作乱，举兵诛之，恐陛下不安，遣臣宿卫。”帝意悦。于是南衙、北门兵与府兵尚杂斗，敬德请帝手诏诸军听秦王节度，内外始定。
王为皇太子，授左卫率。时坐隐、巢者百余家，将尽没入之。敬德曰：“为恶者二人，今已诛，若又穷支党，非取安之道。”由是普原。论功为第一，赐绢万匹，举齐府金币、什器赐焉。除右武候大将军，封吴国公，实封千三百户。
突厥入寇，授泾州道行军总管。虏至泾阳，轻骑与战，败之。敬德所得财，必散之士卒。然婞直，颇以功自负，又廷质大臣得失，与宰相不平。出为襄州都督。累迁同州刺史。尝侍宴庆善宫，有班其上者，敬德曰：“尔何功，坐我上？”任城王道宗解喻之，敬德勃然，击道宗目几眇。太宗
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